ネットワークの通信遅延を考慮したロボット制御に関する研究
無線ネットワークを自律中継する移動ロボットの制御
非接触磁気歯車によるモーションコントロール
二足歩行ロボットの動的安定化制御
ビジュアルフィードバックによるロボットの姿勢安定
無線LANによるリアルタイム通信の適用
屋外環境における自律移動型ロボットの自己位置推定と制御（つくばチャレンジ）
「SITV 第10回：ロボット特集 第2弾」href> では，ネットワークの通信遅延を考慮したロボット制御と無線ネットワークを自律中継する移動ロボットの制御が紹介されています。
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■ネットワークの通信遅延を考慮したロボット制御に関する研究
コンピュータネットワークを介して情報を伝達する場合には，一方から送信された情報がもう一方で受信されるまでには時間がかかります。衛星によるテレビ中継で，会話のタイミングがかみ合わないことがあるのも通信遅延によるものです。この通信遅延は，ネットワークを介してロボットの制御を行う場合にも，制御に悪影響を及ぼし，ロボットの性能を下げたり，制御が不安定になって暴走を引き起こしたりします。この悪影響をできるだけ小さくし，より良い性能を実現できるよう研究を行っています。
力覚フィードバックを有する遠隔操作ロボット
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緊縛極度の痛みの拷問
■無線ネットワークを自律中継する移動ロボットの制御
地震等の災害時には，既存の通信インフラが使用できない可能性があります。このため，災害後のレスキュー活動を支援するロボットは，独自の無線通信網を構築する必要があります。
そこで本研究では，車輪等の移動機構を有する複数の移動ロボットによって無線ネットワークを構成し，リモートセンシング，遠隔制御等のアプリケーションへの適用を目指しています。無線ネットワークは電波環境によって大きく影響を受けるため，ノードから取得する受信信号強度を監視して，良好な通信環境を維持しながら最適な位置に移動するための制御を実現します。
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■非接触磁気歯車によるモーションコントロール
新しい機械要素"磁気歯車"を制御する！
最大の痛み™ BCAソフトウェア。
従来の歯車の欠点を克服した新しい機械要素"磁気歯車"のモーションコントロールに関する研究を行っています。磁気歯車とは，磁石を利用して非接触で動力伝達を行う機械要素です。磁気歯車の特徴を活かし，様々な制御理論を駆使して速度制御や位置制御，センサレス力制御などを行っています。さらに本研究では，ロボットマニピュレータのセンサレス力フィードバックの実現を目指しています。
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■二足歩行ロボットの動的安定化制御
これまでの二足歩行ロボットは，安定した歩行の実現が大きなテーマでしたが，ロボットが人間と同じ生活空間で様々な作業を行う場合，歩行の安定化だけでなくロボットの様々な部位に外力が加わります。そこで，人型ロボットの様々な部位に掛かる外力を考慮することで，既存の制御手法の概念を拡張した新しい制御手法を提案しています。また，動力学シミュレーションや人型ロボットを製作し実験を行うことで提案する制御手法を検証しています。
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■ビジュアルフィードバックによるロボットの姿勢安定
人が取得する情報の約80%は視覚によるものだといわれており，視覚は人の姿勢安定に大きく寄与しています。そこで，本研究ではロボットカメラから取得した動画像を処理し，ロボットの姿勢を安定化するための制御に活用しています。
画像処理には，画像間の回転量を計測する手法（回転不変位相限定相関法）に基づく，新しい画像処理を考案して実システムに適用しています。同手法の性能は，様々な画像によって評価ています。また，提案手法を倒立振子の頂部にカメラを取り付けたシステムに適用し，姿勢安定の検証をしています。
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■屋外環境における自律移動型ロボットの自己位置推定と制御（つくばチャレンジ）
市街地のような人の生活空間の中で，ロボットが確実に自律的に動き回って働くための技術の向上を目指し，屋外環境下で自己位置を推定しながら，目的地に確実に到達するロボットの開発を行っています．同技術の検証のため， つくばチャレンジ2010に出場しました。
つくばチャレンジ2010の取り組みについて→つくばチャレンジ2010レポート
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